메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
손영학 김민형 최유경 (충남대학교) 고윤호 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제31권 제4호
발행연도
2025.4
수록면
269 - 275 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2025.25.8001

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper introduces a multi-floor service robot designed to perform functions such as transporting goods between floors. The two main features of this robot are its independent steering system and a 2-DOF robot arm for operating elevator buttons. Unlike conventional robots, which depend on communication with an elevator server for inter-floor navigation, the proposed robot autonomously presses elevator buttons using its robotic arm. The four-wheel independent steering system supports omnidirectional movement, enabling a small turning radius for smooth navigation in tight spaces, including inside elevators. Furthermore, this steering system enhances the mobility of the simple 2-DOF robot arm, allowing for more versatile operation. Elevator buttons are recognized using Yolo V9, a CNN-based AI model. Using a depth camera, the robot generates 3D maps to precisely control its arm, thus being able to interact with its surroundings appropriately. To measure inter-floor movement, the system utilizes acceleration data from an IMU sensor. Experiments were conducted to evaluate, the robot’s performance in terms of autonomous navigation through map generation, elevator button recognition and operation, and inter-floor movement measurement. The findings confirmed the system’s usability for delivery services.

목차

Abstract
I. 서론
II. 다층 서비스 로봇 하드웨어 개발
III. 다층 서비스 로봇 소프트웨어 개발
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0