로봇팔의 무모델 기반 카테시안 위치 제어 성능 향상을 위한 시간 지연제어기의 안정성에 대한 연구

정슬; 박지민; 윤태진

doi:10.5302/J.ICROS.2025.24.0288

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 정슬 (충남대학교) 박지민 (충남대학교) 윤태진 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제31권 제5호

발행연도: 2025.5

수록면: 546 - 552 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2025.24.0288

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper presents the time-delayed control implemented in the Cartesian space for a robot manipulator. The constant inertia-based dynamics in the Cartesian space is derived for the nonmodel time-delayed control method. To compensate for uncertainties in a nonmodel-based control scheme, the time-delayed controller (TDC) in the Cartesian space for robot manipulators is formulated and implemented. The TDC can be designed on the basis of the constant inertia-based dynamics in the Cartesian space. Since the constant value of the inertia plays an important role for the stability as well as the performance, the stability ranges of the TDC for the Cartesian space are analyzed and found. Simulation studies are performed to support the proposition.

#robot manipulator #nonmodel-based control #time-delayed control #stability #Cartesian space control

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

이 논문의 저자 정보

정슬

소속기관 충남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 120

이 논문과 함께 이용한 논문

의료 접근성 불평등 해소를 위한 고령자용 비대면 키오스크 하드웨어 디자인 연구

배민석 , 김영윤 Journal of Integrated Design Research 2025 .03

중공업 분야 근로자를 위한 6자유도 유압-텐던 구동 로봇팔 설계 및 제작

김정영 , 한상철 , 박상신 외 2명 국방로봇학회 논문집 2025 .04

로봇팔에서의 DDP 알고리즘 활용

이재순 , 조백규 로봇과 인간 2024 .10

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)