메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이현규 (충북대학교) 김도윤 (한국항공우주연구원) 이돈구 (한국기술교육대학교) 문성태 (충북대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.52 No.3
발행연도
2025.3
수록면
227 - 233 (7page)
DOI
10.5626/JOK.2025.52.3.227

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
최근 군집 운영 기술의 발달로 다양한 분야에서 군집 이동체가 사용되고 있다. 군집 이동체를 구성하는 다양한 시스템 중 PX4-ROS2는 오픈소스 기반의 소프트웨어로 장치 간의 실시간 통신을 지원하는 경량 데이터 분산 서비스인 XRCE-DDS (eXtremely Resource Constrained Environments-Data Distribution Service)를 통해 무인 이동체 제어컴퓨터인 PX4와 임무 수행을 위한 ROS2를 연결하여 실시간 데이터 교환을 가능하게 한다. 하지만, XRCE-DDS의 분산 서비스를 이용한 무선 네트워크 기반의 군집 무인 이동체 운영은 최적화되어있지 않고 안정적인 운영을 위해 통신 최적화 작업이 필요하다. 본 논문에서는 PX4-ROS2에서 운용 중인 XRCE-DDS 통신 구조를 분석하고 군집 운영 시 노드 증가에 따른 통신량 증가 문제를 새로운 탐색 구조를 제안하여 통신의 안정성과 확장성을 높이는 방법을 제시하고 시뮬레이션을 통해 검증한다.
#군집 운영 #PX4 #ROS2 #XRCE-DDS #swarm operation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. XRCE-DDS 시스템 구조
4. 제안하는 XRCE-DDS
5. 시뮬레이션 실험
6. 실제 환경 시험
7. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092462111