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학술저널
저자정보
윤진곤 (대구경북과학기술원) 금재영 (대구경북과학기술원) 이창기 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.42 No.3
발행연도
2025.3
수록면
241 - 246 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.024.130

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In soft robotics, gripper technology based on granular jamming offers the capability to adapt flexibly to objects of diverse shapes and material properties. Specifically, small-scale jamming grippers can address tasks challenging for conventional grippers either by enhancing gripping performance or by extending functionality when combined with rigid grippers. This study investigated effects of membrane morphology, thickness, and material on performances of small-scale jamming grippers to identify optimal design parameters. Experiments were conducted with three membrane morphologies, two thickness levels, and two material types. Results indicated that a concentric-pocket membrane morphology, a membrane thickness of 1.5 mm, and a soft material such as Dragon Skin 10 achieved a superior holding force of 430.7 gf. These findings indicate that softer materials can improve the membrane's ability to conform to objects, while increasing thickness can minimize deformation due to tensile forces, thereby enhancing gripping stability. Furthermore, experiments demonstrated that this configuration could enable the gripper to safely grasp objects of various shapes and perform additional tasks, such as rotating valves and handles, with effectiveness.
#Soft Gripper (소프트 그리퍼) #Jamming gripper (재밍 그리퍼) #Membrane morphology (막 형태) #Membrane thickness (막 두께) #Membrane material (막 재료)

목차

1. 서론
2. 소형 재밍 그리퍼의 형상 및 파라메터
3. 소형 재밍 그리퍼 제작
4. 파라메터에 대한 재밍 그리퍼의 유지력 실험 및 결과
5. 결론
REFERENCES

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