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학술저널
저자정보
이재영 (한국기계연구원) 조성진 (충남대학교) 서용신 (한국기계연구원) 박찬훈 (한국기계연구원) 박동일 (한국기계연구원) 김병인 (한국기계연구원) 김휘수 (한국기계연구원) 송성혁 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제3호
발행연도
2021.3
수록면
238 - 246 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.20.0203

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

다공성 구조를 이용한 형상적응형 가변강성 소프트 그리퍼
이재영 ,  조성진 ,  서용신 외 5명 제어로봇시스템학회 논문지 2021.03 학술저널

2019

유연 다공성 구조를 이용한 형상 적응형 가변강성 소프트 그리퍼
이재영 기계공학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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Robotic grippers are essential components used in robots to perform certain tasks. Effective gripping capabilities are important for industrial and service robots. However, the parallel-type gripper, which is one of the most widely used robotic grippers, has limitations in terms of the objects that it can handle as well as applying the correct handling force, especially when handling fragile objects. Hence, a soft gripper fabricated using soft materials is proposed as a new alternative, with the advantage of preventing injuries when human-robot interaction is required. However, the limited holding force and uncontrollable movement of a soft gripper, due to its softness, could limit its use in real-life conditions. Therefore, in this article, we propose a shape-adaptive tip using a variable stiffness mechanism. To decrease the initial stiffness of the gripper tip, the reticulated polyurethane foam structure was embedded in the tip as the soft supporting layer to support the external force. The flexible mesh structure was applied as the jamming layer to change the stiffness of the tip. The prototype of the gripping system was tested, and the gripper could transfer the grape effectively without damage using the jamming mechanism.
#soft robotics #parallel gripper #universal gripper #variable stiffness

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
II. 형상 적응형 가변강성 소프트 그리퍼 설계
Ⅲ. 파지 성능 평가
Ⅳ. 소프트 그리퍼 프로토타입 제작
Ⅴ. 실제 응용 사례 평가
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
M. G. Han and J. C. Koo, “DMP Accuracy improvement to facilitate learning from demonstration for industrial cooperative robots,” Journal of institute of control, robotics and systems (in korean), vol. 26, no. 12, pp. 1062-1066, Dec. 2020. google schola A. Bicchi and V. Kumar, “Robotic grasping and contact: A review,” IEEE International Conference on Robotics and Automation. vol. 1, pp. 348-353, Apr. 2000. google schola C. Laschi and M. Cianchetti, “Soft robotics: new perspectives for robot bodyware and control,” Frontiers in bioengineering and biotechnology, vol. 2, no. 3, Jan. 2014. google schola K. Sangbae, C. Laschi, and B. Trimmer, “Soft robotics: a bioinspired evolution in robotics,” Trends in biotechnology, vol. 31, no. 5, pp. 287-294, May. 2013. google schola D. D. Arachchige, Y. Chen, I. D. Walker, and I. S. Godage, “A novel variable stiffness soft robotic gripper,” arXiv preprint arXiv:2010.11473, Oct. 2020. google schola

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