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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Woong-Ki Lee (Ajou University) Dongkyoung Chwa (Ajou University) Young-Dae Hong (Engineering)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.11 No.6
발행연도
2016.11
수록면
1,787 - 1,792 (6page)

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Previous walking pattern generation methods could generate walking patterns that allow only straight walking on flat and uneven terrain. They were unable to generate modifiable walking patterns whereby the sagittal and lateral step lengths and walking direction can be changed at every footstep. This paper proposes a novel walking pattern generation method to realize modifiable walking of humanoid robots on unknown uneven terrain. The proposed method employs a walking pattern generator based on the 3-D linear inverted pendulum model (LIPM), which enables a humanoid robot to vary its walking patterns at every footstep. A control strategy for walking on unknown uneven terrain is proposed. Virtual spring-damper (VSD) models are used to compensate for the disturbances that occur between the robot and the terrain when the robot walks on uneven terrain with unknown height. In addition, methods for generating the foot and vertical center of mass (COM) of the 3-D LIPM trajectories are developed to realize stable walking on unknown uneven terrain. The proposed method is implemented on a small-sized humanoid robot platform, DARwIn-OP and its effectiveness is demonstrated experimentally.
#Humanoid robot #Modifiable walking pattern #3-D linear inverted pendulum model (LIPM) #Uneven terrain #Virtual spring-damper (VSD) model

목차

Abstract
1. Introduction
2. Generation of Modifiable Walking Patterns
3. Control Strategy for Walking on Unknown Uneven Terrain
4. Experimental Results
5. Conclusion
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - S. Kajita / 2002 / A realtime pattern generator for biped walking / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom 1 : 31 ~ 37 google schola [학술지(정기간행물)] - T. Aoyama / 2009 / Stabilizing and direction control of efficient 3-D biped walking based on PDAC / IEEE/ASME Trans. Mechatron 14 (6) : 712 ~ 718 google schola [학술지(정기간행물)] - K. Harada / 2010 / Two-stage time-parametrized gait planning for humanoid robots / IEEE/ASME Trans. Mechatron 15 (5) : 694 ~ 703 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. -D. Hong / 2011 / Command state-based modifiable walking pattern generation on an inclined plane in pitch and roll directions for humanoid robots / IEEE/ASME Trans. Mechatron 16 (4) : 783 ~ 789 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. -D. Hong / 2014 / Stable bipedal walking with a vertical center of mass motion by an evolutionary optimized central pattern generator / IEEE Trans. Ind. Electron 61 (5) : 2246 ~ 2355 google schola

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