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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 243 - 246 (4page)
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Autonomous docking is a crucial capability for achieving long-term and ultimate autonomy in unmanned vehicle operations. Monocular cameras can be considered as one of the most efficient and promising sensing options for autonomous docking because many existing unmanned vehicles have at least one onboard camera for teleoperation or monitoring. However, monocular cameras possess a fundamental limitation as a stand-alone position-sensing device in the state estimation for autonomous docking due to their nature of bearings-only sensing and the lack of range observability. This study proposes a guided control approach to autonomous docking for a nonholonomic vehicle with a bearing-only sensor, which can simultaneously consider the vehicle’s motion and estimation capabilities. Simulation results are shown to validate the proposed method under vehicle docking scenarios with a single-point landmark for the dock and bearingonly sensing.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED GUIDED CONTROL METHOD
3. SIMULATION RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES
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