무인선의 도킹을 위한 유도법칙 설계

우주현; 김낙완

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자료유형: 학술저널

저자정보: 우주현 (서울대학교) 김낙완 (서울대학교)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제30권 제3호 (통권 제130호)

발행연도: 2016.6

수록면: 208 - 213 (6page)

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This paper proposes a potential field-based guidance law for docking a USV (unmanned surface vehicle). In most cases, a USV without side thrusters is an under-actuated system. Thus, there are undockable regions near docking stations where a USV cannot dock to a docking station without causing a collision or backward motion. This paper suggest a guidance law that prevents a USV from enter such a region by decreasing the lateral error to the docking station at the initial stage of the docking process. A Monte-carlo simulation was performed to validate the performance of the proposed method. The proposed method was compared to conventional guidance laws such as pure pursuit guidance and pure/lead pursuit guidance. As a result, the collision angle and lateral distance error of proposed method tended to have lower values compared to conventional methods.

#Docking 도킹 #Auto berthing 자동 접안 #Guidance law 유도 법칙 #Unmanned Surface Vehicle 무인선박

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[학술지(정기간행물)] - Breivik, M / 2008 / Straight-line Target Tracking for Unmanned Surface Vehicles / Modeling, Identification and Control 29 (4) : 131 ~ 149

[학술대회논문] - Breivik, M / 2011 / A Virtual Target-based Underway Docking Procedure for Unmanned Surface Vehicles / Proceedings of the 18th IFAC World Congress : 13630 ~ 13635

[학술대회논문] - Breivik, M / 2006 / Guided Dynamic Positioning for Fully Actuated Marine Surface Vessels / Proceedings of the 6th IFAC MCMC

[학술대회논문] - Dunbabin, M / 2007 / Towards Coordinated Vision-based Docking Using an Autonomous Surface Vehicle / Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation : 1 ~ 8

[학술대회논문] - Dunbabin, M / 2008 / Vision-based Docking Using an Autonomous Surface Vehicle / Robotics and Automation (ICRA) : 26 ~ 32

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우주현

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김낙완

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