상하 카메라를 이용한 무인 지게차의 도킹

이상진; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이상진 (삼성전자) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제10호

발행연도: 2015.10

수록면: 930 - 935 (6page)

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2015

상하 카메라를 이용한 무인 지게차의 도킹

이상진 , 송재복 제어로봇시스템학회 논문지 2015.10 학술저널

비전 정보를 활용한 무인 지게차의 도킹

이상진 , 박찬수 , 송재복 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

비전 정보 및 제어식을 활용한 무인 지게차 도킹

이상진 기계공 2015.01 학위논문

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An unmanned forklift requires precise positioning and pallet detection. Therefore, conventional unmanned forklifts use high-cost sensors to find the exact position of the pallet. In this study, a docking algorithm with two cameras is proposed. The proposed method uses vision data to extract the angle difference between the pallet and the forklift. Then the control law is derived from the extracted angle for successful docking. The extracted angle is compared with the actual angle in the real environment. The control law is tested with the Lyapunov stability test and Routh-Hurwitz stability criterion. Through various experiments, the proposed docking algorithm showed the success rate high enough for real-life applications.

#unmanned forklift #docking system #vision based control

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - A. Correa / 2010 / Multimodal interaction with an autonomous forklift / 2010 5th ACM/IEEE Int. Conf. on. Human-Robot Interaction ( ) : 243 ~ 250

[학술지(정기간행물)] - Tua Agustinus Tamba / 2009 / A Path Following Control of an Unmanned Autonomous Forklift / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (1) : 113 ~ 122

[학술지(정기간행물)] - 노세곤 / 2007 / 자동충전 시스템을 위한 오차보정이 가능한 유연한 도팅 메커니즘 / 로봇학회 논문지 2 (4) : 289 ~ 296

[학술지(정기간행물)] - K. Roufas / 2001 / Six degree of freedom sensing for docking using IR LED emitters and receivers / Experimental Robotics VII ( ) : 91 ~ 100

[학술대회논문] - D. Lecking / 2006 / Variable pallet pick-up for automatic guided vehicle in industrial environments / IEEE Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation ( ) : 1169 ~ 1174

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