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이준호 (국립부경대학교) 이영옥 (대림대학교) 손영섭 (경북대학교) 최우영 (국립부경대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제11호
발행연도
2024.11
수록면
935 - 941 (7page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.11.935

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This paper proposed a collision avoidance method with vehicle longitudinal velocity control based on multi-vehicle collision points. We estimated the position and shape of the object vehicles with collision risk through sensors, such as LiDAR and cameras. Then, the collision point was determined from the object data, and a Kalman filter was applied to estimate the object vehicle. The optimal collision distance was estimated by calculating the collision risk for the collision point of the multi-object vehicle. Afterward, a collision avoidance system was implemented through a longitudinal control technique using optimal collision distance and time gap. The proposed method was verified through multi-vehicle collision avoidance scenario-based simulation.
#Collision avoidance(충돌 방지) #Collision point estimation(충돌 지점 추정) #Multi-vehicle identification(다중 차량 식별) #Optimal collision distance(최적 충돌 거리) #Longitudinal control(종 방향 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 충돌 지점 추정
3. 다중 차량 충돌 지점 식별
4. Time-gap을 활용한 종 방향 제어
5. 실험
References

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