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자료유형
학술저널
저자정보
홍태화 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2023.12
수록면
456 - 462 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.4.456

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In recent years, the use of robot arms has increased rapidly in both industrial and service applications. Unlike production sites, where only one type of gripper is used for productivity, service sites often use a tool changer to replace fingered grippers or vacuum grippers to cover various objects to be grasped. To this end, a tool changer-based pneumatic grasping system was developed in this study. In order to simultaneously use a positive pressure-based pneumatic gripper and a negative pressure-based vacuum gripper, a small vane pump capable of generating positive and negative pressures depending on the direction of rotation was developed. Experiments with actual prototypes have shown that the pneumatic system based on the developed vane pump can effectively realize both pneumatic grippers and vacuum grippers.
#Pneumatic Gripping System #Pump Module #Tool Changing System

목차

Abstract
1. 서론
2. 펌프 모듈의 구조 및 원리
3. 툴 체인징 기반의 펌프 모듈 설계
4. 펌프 모듈의 성능 검증
5. 결론
References

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