세 개의 공압 액추에이터로 구성된 유연 그리퍼의 개발

김종형; 박인남

doi:10.7735/ksmte.2020.29.3.195

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종형 (Seoul National university of Science & Technology) 박인남 (Seoul National University of Science &Technology)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.29 No.3

발행연도: 2020.6

수록면: 195 - 201 (7page)

DOI: 10.7735/ksmte.2020.29.3.195

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As the field of automation system expands widely with technological advances, the variety of highly adaptable end effectors and their mechanical freedom become significant. Rigid gripper, initially popular, now faces new challenges in various robotic applications because its movement is limited with an inflexible mechanical configuration of the link and joint. In this paper, a flexible gripper with three pneumatic actuators is developed for handling fragile or unshaped objects. The mapping between the pneumatic actuator and air pressure has nonlinear characteristics for motion control. Furthermore, it can change slightly by a small difference in manufacturing condition. The actuators, made from silicon, are driven pneumatically with a controller of the micro-processor. We demonstrated a classic robot task of turning a fragile light bulb into a socket by the flexible gripper, which has been regarded as an arduous job for the rigid gripper.

#Flexible gripper #Pneumatic actuators #Robot #Gripping #Look-up table

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S.C. Jacobsen / 1984 / The UTAH/M.I.T. Dextrous Hand: Work in Progress / The International Journal of Robotics Research 3(4):21~50

Mata Amritanandamayi Devi / 2018 / A novel underactuated multi-fingered soft robotic hand for prosthetic application / Robotics and Autonomous Systems 100:267~277

Khaled Elgeneidy / 2018 / Bending angle prediction and control of soft pneumatic actuators with embedded flex sensors – A data-driven approach / Mechatronics 50:234~247

Khulan Batsuren / 2019 / Soft Robotic Gripper with Chambered Fingers for Performing In-Hand Manipulation / Applied Sciences 9(15):2967

함기범 / 2018 / 그리핑 성능 향상을 위한 가변강성 소프트 로봇 핸드 개발 / 한국산학기술학회논문지 19(12):47~53

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