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자료유형
학술저널
저자정보
김진 (경상국립대학교) 김갑순 (경상국립대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.5
발행연도
2023.5
수록면
415 - 422 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.139

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In this paper, we describe the development of a 5-axis force/moment sensor of an intelligent gripper designed to grasp the weight of an unknown object and the position of the object in the gripper. The 5-axis force/moment sensor consists of an Fx force sensor, Fy force sensor, and Fz force sensor to measure weight, along with an Mx moment sensor and Mz moment sensor to determine the position of an object in the gripper. These sensors are all built within a single body. Each sensor sensing part of the 5-axis force/moment sensor was newly modeled and custom designed using software, and each sensor was manufactured by attaching a strain gauge. The results of the characteristic test of the fabricated 5-axis force/moment sensor showed that the rated output error was within 0.1%, the reproducibility error was within 0.05%, and the nonlinearity error was within 0.04%. Therefore, the 5-axis force/moment sensor developed in this paper can be attached to an intelligent gripper and be used to grasp the weight of an unknown object as well as the position of the object in the gripper.
#5-axis force/moment sensor (5축 힘/모멘트센서) #Intelligent gripper (지능형 그리퍼) #Intelligent robot (지능로봇) #Strain gage (스트레인게이지) #Rated output (정격출력) #Nonlinearity error (비직선성오차)

목차

1. 서론
2. 그리퍼의 5축 힘/모멘트센서 설계
3. 그리퍼의 5축 힘/모멘트센서 제작 및 특성실험
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Bicchi, A., (2000), Hands for dexterous manipulation and robust grasping: A difficult road toward simplicity, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 16(6), 652-662. google schola Kyberd, P. J., Evans, M., Te Winkel, S., (1998), An intelligent anthropomorphic hand, with automatic grasp, Robotica, 16(5), 531-536. google schola Chelpanov, I., Kolpashnikov, S., (1983), Problems with the mechanics of industrial robot grippers, Mechanism and Machine Theory, 18(4), 295-299. google schola Tai, K., El-Sayed, A.-R., Shahriari, M., Biglarbegian, M., Mahmud, S., (2016), State of the art robotic grippers and applications, Robotics, 5(2). https://www.mdpi.com/2218-6581/5/2/11 google schola Honarpardaz, M., Tarkian, M., Ölvander, J., Feng, X., (2017), Finger design automation for industrial robot grippers: A review, Robotics and Autonomous Systems, 87, 104-119. google schola

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