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학술저널
저자정보
HyoJae Kang (Hanyang University Erica) SeoHyun Yoo (Hanyang University Erica) YongJae Lee (Hanyang University Erica) Min-Sung Kang (Hanyang University Erica)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제1호
발행연도
2024.3
수록면
58 - 64 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.1.058

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The ability of the robot gripper to handle a wide range of objects significantly impacts its operational effectiveness. Among the robot grippers commonly used, the economically feasible choice is the relatively simple structure of a parallel gripper. To perform more densely packed tasks with a parallel gripper, it should be capable of handling small objects. Therefore, this study designs a parallel gripper mechanism equipped with assisting grippers to ensure smooth grasping of small objects. The parallel gripper is designed using a rack and pinion gear system, with two additional grippers on both side, and these assisting grippers are designed to be detachable. The two assisting grippers have different type of tip to grasp thin fabric shapes and thin stick shapes. The gripper prototype is used to verify the grasping capabilities for shapes achievable with a conventional parallel gripper and those intended for grasping with the assisting grippers through grasping experiments. Consequently, by equipping a conventional parallel gripper with assisting grippers as in this study, it becomes capable of handling a broader range of objects, in addition to its existing functionality.
#Gripper #Grasping #Mechanical Design #Small Object Manipulation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Related Works
3. Gripper Mechanism Design
4. Experiment
5. Conclusion
References

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