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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 419 - 426 (8page)
- DOI
- 10.7746/jkros.2023.18.4.419
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Assembly tasks are difficult to fully automate due to uncertain errors occurring in unstructured environments. When assembling parts such as electrical connectors, advances in grasping and assembling technology have made it possible for the robot to assemble the connectors without the aid of humans. However, some parts with tight assembly tolerances should be assembled by humans. Therefore, task sharing with human-robot interaction is emerging as an alternative. The goal of this concept is to achieve shared autonomy, which reduces the efforts of humans when carrying out repetitive tasks. In this study, a task-sharing robotic system for assembly process has been proposed to achieve shared autonomy. This system consists of two parts, one for robotic grasping and assembly, and the other for monitoring the process for robot-human task sharing. Experimental results show that robots and humans share tasks efficiently while performing assembly tasks successfully.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇-사람 간 작업 공유를 위한 로봇 시스템
3. 실시간 작업 선택을 위한 공정 모니터링
4. 실험 결과
5. 결론
References
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