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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.8
- 발행연도
- 2023.8
- 수록면
- 665 - 673 (9page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.023.039
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The objective of this study was to present a rotary manipulating system driven by a rotary actuator based on twisted shape memory alloy (SMA) wires. The rotary actuator was composed of two oppositely twisted SMA wires connecting a rotor and a stator through a shaft. Two oppositely twisted SMA wires could generate bidirectional rotary motions upon actuation of each twisted SMA wire corresponding to the direction against the twist direction of each SMA wire. A manipulator was designed and fabricated by integrating manipulating arms, the rotary actuator, and a Hall effect magnetic rotary encoder which could measure the angular position of the rotary motion. We modeled and characterized the manipulator upon application of a ramp current input to each twisted SMA wire. A proportional-integral-derivative (PID) controller was designed and implemented to control the proposed rotary manipulator. Reference angular position tracking performances of the manipulator were evaluated with a series of experiments.
목차
1. Introduction
2. Design and Fabrication of the Rotary Actuator and Manipulating System
3. Experimental Setup
4. Results and Discussions
5. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Rodrigue, H., Wang, W., Bhandari, B., Han, M.-W., Ahn, S.-H., (2015), SMA-based smart soft composite structure capable of multiple modes of actuation, Composites Part B: Engineering, 82, 152-158.
Ashir, M., Cherif, C., (2020), Development of shape memory alloy-based adaptive fiber-reinforced plastics by means of open reed weaving technology, Journal of Reinforced Plastics and Composites, 39(15-16), 563-571.
Han, M.-W., Kim, M.-S., Ahn, S.-H., (2020), Shape memory textile composites with multi-mode actuations for soft morphing skins, Composites Part B: Engineering, 198, 108170.
Lee, J.-H., Chung, Y. S., Rodrigue, H., (2019), Long shape memory alloy tendon-based soft robotic actuators and implementation as a soft gripper, Scientific Reports, 9(1), 11251.
Koh, J.-S., Cho, K.-J., (2012), Omega-shaped inchworm-inspired crawling robot with large-index-and-pitch (LIP) SMA spring actuators, IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 18(2), 419-429.
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