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자료유형
학술저널
저자정보
Hadi, Alireza (Department of Mechatronics Engineering, Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran) Akbari, Hossein (Department of Mechatronics Engineering, Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran)
저널정보
테크노프레스 Smart structures and systems Smart structures and systems 제18권 제4호
발행연도
2016.1
수록면
663 - 682 (20page)

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Continuum manipulators as a kind of mechanical arms are useful tools in special robotic applications. In medical applications, like colonoscopy, a maneuverable thin and flexible manipulator is required. This research is focused on developing a basic module for such an application using shape memory alloys (SMA). In the structure of the module three wires of SMA are uniformly distributed and attached to the circumference of a flexible tube. By activating wires, individually or together, different rotation regimes are provided. SMA model is used based on Brinson work. The SMA model is combined to model of flexible tube to provide a composite model of the module. Simulating the model in Matlab provided a platform to be used to develop controller. Complex and nonlinear behavior of SMA make the control problem hard especially when a few SMA actuators are active simultaneously. In this paper, position control of the two degree of freedom module is under focus. An experimental control strategy is developed to regulate a desired position in the module. The simulation results present a reasonable performance of the controller. Moreover, the results are verified through experiments and show that the continuum module of this paper would be used in real modular manipulators.
#continuum manipulator #module #actuator #modeling #control #shape memory alloy

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