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저자정보
당반치엔 (DGIST) 백수진 (동아대학교) 김아현 (동아대학교) 최영림 (동아대학교) 임정학 (알파로보틱스) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제30권 제3호
발행연도
2020.6
수록면
214 - 219 (6page)
DOI
10.5391/JKIIS.2020.30.3.214

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본 논문은 로봇용 오픈소스 소프트웨어 프레임워크인 ROS(Robot Operating System)를 이용해 고령자, 장애인 등 신체 약자의 생활보조용 가변형 휠체어 타입 로봇의 모델을 3차원 시뮬레이터인 Gazebo 환경에서 구축하고 이와 관련된 시뮬레이션을 수행한 것을 소개한다. 본 논문의 휠체어로봇은 조이스틱(PC 상에서 원격조종 시 키보드)을 통하여 사용자가 원하는 속도와 장소로 이송할 수 있다. 그리고 휠체어의 등받이와 다리받침대는 사용자가 가장 선호하는 자세로 수동으로 제어하거나 강화학습으로 자동 조정할 수 있다. 또한 휠체어로봇의 자율주행과 생활 편의성을 위해 ROS 기반 원격제어, 내비게이션, SLAM 패키지를 연결하였으며, Gazebo 시뮬레이터 상에서 동작 성능을 검증한다.
#로봇 시뮬레이터 #휠체어 #서비스 로봇 #로봇운영체제 #가제보 #Robot Simulator #Wheelchair #Service Robot #Robot Operating System #Gazebo

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 휠체어로봇 모델 시뮬레이터
3. 사용자-로봇 인터랙션 설계
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D. Smart, Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System, O’Reilly, 2015. google schola Open Source Robotics Foundation, “Gazebo,” Available: http://gazebosim.org, 2014, [Accessed: Dec. 10, 2019] Open Source Robotics Foundation, “Gazebo Building Editor,” Available: http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world&tut=building_editor, 2014, [Accessed: Nov. 15, 2019] Open Source Robotics Foundation, “Gazebo Model Editor,” Available: http://gazebosim.org/tutorials?tut=model_editor, 2014, [Accessed: Nov. 13, 2019] J. E. Laird, The Soar Cognitive Architecture, MIT Press, 2012. google schola

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