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자료유형
학술저널
저자정보
송준우 (부산대학교) 최병찬 (부산대학교) 김태언 (부산대학교) 스리지드 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제4호
발행연도
2017.8
수록면
213 - 221 (9page)
DOI
http://dx.doi.org/10.14372/IEMEK.2017.12.4.213

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Utilizing the existing polishing robot prevents unrestricted change of direction, driving, and identification of driving pathway. To overcome this barrier, driving mechaism has been designed with Omniwheels with encoders and RSSI method of beacon system has been utilized to identify the driving path by position recognition. Due to the wheel characteristics, the Omniwheel mobile robot generates greater slip than the conventional mobile robot, which reduces its driving accuracy. Therefore, to improve the driving accuracy, the localization is conducted through the fusion of encoder and RSSI of beacon data to compensate for the errors caused by Dead Reckoning and inaccuracy of sensors. Finally, the localization accuracies of the proposed and conventional indoor localization method are compared to show effectiveness of the proposed driving control for a polishing robot.
#Omniwheel #Driving control #Beacon #Localization #Dead reckoning

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T.S. Jin / 2011 / Motor Drive Control Unit for Robotic Vacuum Sweeping / Proceedings of KIIS Fall Conference 21(2) google schola R. Siegwart / 2008 / Three Engineers, Hundreds of Robots, one Warehouse / IEEE Spectrum google schola 김준영 / 2014 / 자율주행 이동로봇의 실시간 장애물 회피 및 안드로이드 인터페이스 구현 / 대한임베디드공학회논문지 9(4):237~243 dbpia 강철웅 / 2014 / 국내 조명 환경에서 센서공간을 활용한 이동로봇의 위치인식시스템 개발 / 대한임베디드공학회논문지 9(2):67~73 dbpia 전상운 / 2009 / 센서 융합기반의 추측항법을 통한 야지 주행 이동로봇의 위치 추정 및 제어 / 대한임베디드공학회논문지 4(2):69~78 google schola

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