Feedforward Optimal Control with Stabilizing Optimal Trajectory Tracking to Emulate Human Motor Control

Christian Debuys; Pilwon Hur

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Christian Debuys (Texas A&M University) Pilwon Hur (GIST)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 18 - 19 (2page)

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This paper proposes a human-inspired walking controller consisting of a feedforward optimal term and a feedback stabilizing term. The feedforward term is the optimal control input as calculated from the dynamics using trajectory optimization via direct collocation. The feedforward optimal control is analogous to walking muscle synergies in humans, which are the learned muscle contraction patterns that humans use during walking. The feedback term involves tracking the deviation from the optimal joint trajectories with a PD controller, and this term can be seen as approximating the stability which comes from co-contraction and natural stiffness and damping in human joints. T ... 전체 초록 보기

#bipedal walking #feedforward optimal control #five-link biped #human-inspired

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Christian Debuys

소속기관 Texas A&M University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 42

Pilwon Hur

소속기관 Gwangju Institute of Science and Technology(GIST)

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 17 이용수 772

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