지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 232 - 237 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Traditional methods of grasping moving objects use visual information from camera that is statically mounted overlooking the task environment. However, when the camera view is hindered by an obstacle or a robot itself performing tasks, these methods cannot produce good results for grasping moving objects. This paper proposes a new moving object grasping method using only single active RGB camera attached to the robot with utilization of model-free deep reinforcement learning strategy with Soft Actor-Critic(SAC) algorithm. Our proposed system uses RGB image data to train our proposed system and to further improve training and success rate, we integrate vision data with robot’s kinematic state information during training. A dense reward function is designed for efficient learning of the agent and training is done on simulation using a Ufactory xArm 7 manipulator. Experimental results demonstrate that with our proposed method, the manipulator can learn to autonomously grasp the moving object.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORKS
3. BACKGROUND
4. METHODOLOGY
5. RESULTS AND EVALUATION
6. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
안정적 로봇 파지를 위한 인공신경망
로봇학회 논문지
2019 .06
-
Grasping System for Industrial Application Using Point Cloud-Based Clustering
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Fully Autonomous Deep Learning RGB-D Vision-based Object Manipulation with an Anthropomorphic Robotic Hand
한국통신학회 학술대회논문집
2021 .02
-
이종 CNN 알고리즘을 이용한 물체 인식과 로봇의 파지 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .09
-
현실 세계에서의 로봇 파지 작업을 위한 정책/가치 심층 강화학습 플랫폼 개발
로봇학회 논문지
2020 .06
-
Analysis of Feature Scaling Method in Deep Learning-based Single Grasp Object Classification
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Learning to Grasp Objects based on Ensemble Learning Combining Simulation Data and Real Data
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
효과적인 로봇 빈피킹을 위한 강화학습 기반 물체 파지 방법
Proceedings of KIIT Conference
2022 .12
-
Inference of 6-DOF Robot Grasps using Point Cloud Data
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
RGB-D 카메라를 이용한 영상기반 모바일 매니퓰레이션
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
심층강화학습 기반 로봇 팔 밀기 및 파지 알고리즘 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
Learning Strategies for Erecting Horizontal Objects via Half-Grasping to Aid Subsequent Tasks
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
YOLO-based robotic grasping
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
투명 물체의 시각 기반 로봇 파지를 위한 윤곽선 정보 활용 인공신경망
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
혼재된 환경에서의 로봇 파지를 위한 산개 동작 생성
대한전자공학회 학술대회
2018 .06
-
빈-피킹을 위한 다관절 로봇 그리퍼의 관절 데이터를 이용한 물체 인식 기법
한국생산제조학회지
2016 .12
-
2-D 물체의 파지점 도출을 위한 파지 지수 기반 지도 학습
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
RGB-D 카메라를 이용한 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
Design and analysis of an origami-inspired deployable grasping manipulator
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
-
4 자유도 매니퓰레이터를 이용한 물체 인식 및 분류
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0