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저자정보
조형찬 (현대자동차) 이찬석 (한동대학교) 정보영 (한동대학교) 한슬기 (현대자동차) 나원상 (한동대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제72권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
270 - 279 (10page)
DOI
10.5370/KIEE.2023.72.2.270

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This paper deals with the problem of target tracking using high-resolution automotive radars. Due to the enhanced angular resolution, a high-resolution radar allows a single target to produce multiple detections originated from the main scatters with complicated spatial distribution Thus, the target tracking problem is formulated as a nonlinear state estimation associated with the multi-modal measurement noise distribution. As a practical resolution to this problem, the statistical properties of the multi-detection is modeled by approximating the reflected target signal strength as Gaussian mixture, then a Gaussian sum filter is designed using the prior knowledge about the model. To prevent the divergence of the number constituents of the posterior distribution, the weights of the pairing hypotheses between the multiple detections and the modes of their distribution are evaluated and the mode management technique is applied in implementing the tracking filter. Accordingly, the proposed filter is able to improve computational efficiency while maintaining the estimation performance. Through simulations for typical automotive target tracking scenarios, it is demonstrated that our approach provides reliable target tracking performance compared to the existing filters.
#Automotive radar tracking #non-Gaussian measurement noise #Gaussian sum filter #mode management

목차

Abstract
1. 서론
2. 고해상도 레이더 표적추적 문제 정의
3. 복수 탐지정보 기반 차량 표적추적 필터 설계
4. 성능분석
5. 결론
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