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박정현 (인하대학교) 손광희 (인하대학교) 김현수 (인하대학교) 최성운 (인하대학교) 이대엽 (인하대학교)
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유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2022年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2022.12
수록면
109 - 114 (6page)

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Due to a growth of the logistics industry, a decrease in skilled manpower, and an increase in labor costs, the importance of unmanned automation logistics equipment is gradually increasing. In this study, for the purpose of realizing a manual pallet truck as unmanned driving, a predictive path control system using a model using three-wheeled nonholonomic kinematics consisting of one wheel, acting simultaneously as a driving and steering wheel, and two auxiliary wheels was designed and constructed. A rig system acting as a platform to simulate and develop algorithm for the full size equipment was controlled using an embedded controller and driving and steering servo motors. Throughout experiments using the rig as a platform, it was confirmed that model predictive path control was possible along given goal and object coordinates.
#Pallet truck(팔레트트럭) #Tricycle kinematics(삼륜 키네마틱스) #Model Predictive Path Control(모델 예측 경로 제어) #Unmanned drive(무인 주행) #Imbedded CPU(임베디드 제어기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 팔레트 트럭 플랫폼의 설계 및 제작
3. 삼륜 nonholonomic 키네마틱스 모델
4. MPC 주행 해석
5. MPC 주행 실험
6. 결론
참고 문헌

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