메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이성진 (경희대학교) 김종우 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2022년 학술대회
발행연도
2022.11
수록면
2,140 - 2,144 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
For actuators which can’t contain a driving motor itself, tendon driving is a widely-used solution for delivering actuation force to the end effector. However, tendon driving mechanism has no standard form and control ideas. Furthermore, problem of simplifying and minimizing has not been solved. In this paper, we introduce a simplified tendon driving “Disk” mechanism and its application to origami actuator and surgical robot arm. We used motiontracking analysis to evaluate hysteresis and kinematic data. In origami actuator driven with our mechanism, minimum hysteresis occurred in end point. In case of surgical robot arms, the largest hysteresis occurred in end point, but low hysteresis shown for robot arm’s starting point to midpoint. This shows necessity of customized driving mechanism for different actuators, but “Disk driven” tendon idea is valid for both type of actuator. In addition, we suggest “physical intelligence” aided safety mechanism using “Disk”.
#소프트 로봇(Soft robotics) #수술용 로봇(Surgical robots) #오리가미(origami)

목차

Abstract
1. 서론
2. 구동장치 설계 및 제작
3. Motion-tracking 분석
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

오리가미 구조 기반 Crawling 로봇 개발
곽해솔 ,  장진우 ,  한민우 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2023 .05
고속도로 군집주행 환경에서 강화학습을 이용한 브로드 캐스팅을 위한 IRS-UAV 최적화
김동욱 ,  홍상훈 ,  홍충선 한국정보과학회 학술발표논문집 2022 .12
UAV-MEC 환경에서 강화학습 기반 UAV 배치 최적화 및 데이터 처리 시간 최소화
김현수 ,  박성배 ,  강선무 외 1명 한국정보과학회 학술발표논문집 2022 .12
저궤도 위성 기반 멀티 UAV 환경에서 효율적인 라우팅을 위한 클러스터링 알고리즘 연구
강석원 ,  강선무 ,  홍충선 한국정보과학회 학술발표논문집 2022 .12
문장과 트리플 간의 유사도 측정을 위한 트리플 임베딩 모델
박은주 ,  김봉민 ,  김소언 외 3명 한국정보과학회 학술발표논문집 2022 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0