Design and Control of Origami 1T2R Parallel Robot

김하연; 핫산 니가투; 최윤호; 박상용; 김도익

doi:10.7736/JKSPE.024.015

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김하연 (한국과학기술연구원) 핫산 니가투 (Zhejian 대학교) 최윤호 (한국항공우주연구원) 박상용 (한라대학교) 김도익 (한국과학기술연구원)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.41 No.10

발행연도: 2024.10

수록면: 783 - 788 (6page)

DOI: 10.7736/JKSPE.024.015

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Parallel robots exhibit superior precision to serial robots. They operate with reduced power consumption due to load distribution among individual motors. However, symmetrical parallel robots employing a 1T2R structure encounter challenges with parasitic movements at the end-effector, leading to control complexities and application limitations. This study aimed to downsize the robot while ensuring its operational range by employing origami techniques. Addressing the inherent weakness of origami’s stiffness, various methods of material stacking and designed joints with diverse materials and thicknesses were proposed to meet specific angle requirements for each component. The developed control model was validated through simulations and experiments, effectively minimizing parasitic movements by verifying the robot"s motion.

#Origami (오리가미) #Parallel manipulator (병렬형 매니퓰레이터) #Soft robot (소프트 로봇) #Additive manufacturing (적층 공정)

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

COBRA SCIENTIFIC, MiniMan 2 - Manual Gimbal-Gimbal Ultrasonic Manipulator, https://cobrascientific.com/products

WEISS, DR Delta Robot. https://www.weiss-world.com/kr-ko/products/lobos-10327/delta-lobos-211

Canfield, S. L., Reinholtz, C. F., (2007), Development of the carpal robotic wrist, in: Experimental Robotics V, Casals, A., de Almeida, A. T., (Eds.), Springer.

Carretero, J. A., Podhorodeski, R. P., Nahon, M. A., Gosselin, C. M., (2000), Kinematic analysis and optimization of a new three degree-of-freedom spatial parallel manipulator, Journal of Mechanical Design, 122(1), 17-24.

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