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저자정보
원진호 (National Institute of Agricultural Sciences) 전진택 (National Institute of Agricultural Sciences) 홍영기 (National Institute of Agricultural Sciences) 양창주 (National Institute of Agricultural Sciences) 김경철 (National Institute of Agricultural Sciences) 권경도 (National Institute of Agricultural Sciences) 김국환 (National Institute of Agricultural Sciences)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.19 No.4
발행연도
2022.12
수록면
19 - 28 (10page)

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This paper introduces an automatic steering system for straight traveling capable of being mounted on drivable agricultural machinery which user can handle it such as a tractor, a transplant, etc. The modular automatic steering device proposed in the paper is composed of RTK GNSS, IMU, HMI, hydraulic valve, and wheel sensor. The path generation method of the automatic steering system is obtained from two location information(latitude and longitude on each point) measured by GNSS in advance. From HMI, a straight path(AB line) can be created by connecting latitude and longitude on each point and the device makes the machine able to follow the path. During traveling along the reference path, it acquires the real time position data every sample time(0.1s), compares the reference with them and calculates the lateral deviation. The values of deviation are used to control the steering angle of the machine using hydraulic valve mounted on the axle of front wheel. In this paper, Pure Pursuit algorithm is applied used in autonomous vehicles frequently. For the analysis of traveling characteristics, field tests were executed about these conditions: velocity of 2, 3, 4km/h which is applied to general agricultural work and ground surface of solid(asphalt) and weak condition(soil) such as farmland. In the case of weak ground state, two experiments were executed about no-load(without work) and load(with work such as plowing). The maximum average deviations were presented 2.44cm, 7.32cm, and 11.34cm during traveling on three ground conditions : asphalt, soil without load and with load(plowing).
#Agricultural machinery(농업기계) #Autonomous steering(자율조향) #GNSS RTK(고정밀측위시스템) #Steering control(조향제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 결과 및 고찰
4. 결론
References

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