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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
배준성 (대구경북과학기술원) 주인성 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제46권 제9호(통권 제444호)
발행연도
2022.9
수록면
791 - 797 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2022.46.9.791

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

뱀 로봇의 Rolling Motion과 주행속도에 대한 연구
배준성 ,  주인성 ,  윤동원 대한기계학회 논문집 A권 2022.09 학술저널

2021

뱀 로봇의 Rolling motion과 주행속도에 대한 연구
배준성 ,  주인성 ,  윤동원 대한기계학회 춘추학술대회 2021.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 뱀을 모사한 로봇을 만들고 제자리에서 굴러가는 rolling motion을 개발하였다. 원활한 rolling motion을 수행하기 위해서 slip ring과 원형프레임이 이용되었으며, slip ring은 선이 꼬이지 않게 해주는 역할을 수행하고, 원형프레임은 모터가 바퀴처럼 굴러갈 수 있게 해주는 역할을 수행한다. Rolling motion을 수행하면 뱀 로봇의 형상은 활 모양을 이루게 되는데, 이때 gait parameter를 조정함으로써 활 모양이 변형된다. Gait parameter 중 amplitude, 즉 모터의 회전각도 범위를 조절함으로써 활의 휨정도가 달라진다. 본 논문에서는 이와 같이 활모양의 몸의 형태와 모터의 회전각을 이용한 새로운 뱀로봇의 보행방식을 제안하고, 이에 대한 연구를 수행하였다.
#Snake Robot(뱀 로봇) #Rolling Motion(굴림 모션) #Driving Velocity(주행속도) #Geometric Shape(기하학적 형상)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 뱀 로봇 개발
3. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Seeni, A., Schafer, B., Rebele, B. and Tolyarenko, N., 2008, “Robot Mobility Concepts for Extraterrestrial Surface Exploration,” 2018 IEEE Aerospace Conference, Big Sky. google schola Luo, Z., Shang, J. and Zhang, Z., 2012, “Innovative Design of Six Wheeled Space Exploration Robot Using Module Combination,” 2012 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), Auckland. google schola Kuroda, Y., Teshima, T., Sato, Y. and Kubota, T., 2004, “Mobility Performance Evaluation of Planetary Rover with Similarity Model Experiment,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans. google schola Bartsch, S., Birnschein, T., Cordes, F., Kuehn, D., Kampmann, P., Hilljegerdes, J., Planthaber, S., Roemmermann, M. and Kirchner, F., 2010, “SpaceClimber: Development of a Six-Legged Climbing Robot for Space Exploration,” ISR 2010 (41st International Symposium on Robotics) and ROBOTIK 2010 (6th German Conference on Robotics), Munich. google schola Massari, M., Massioni, P., Nebuloni, S., Sangiovanni, G. and Bernelli-Zazzera, F., 2005, “Realization and Control of a Prototype of Legged Rover for Planetary Exploration,” Proc. of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Monterey. google schola

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