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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이영호 (한국항공대학교) 신승찬 (한국항공대학교) 목지현 (한국항공대학교) 고상호 (한국항공대학교)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제12권 제3호
발행연도
2018.6
수록면
45 - 52 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

오픈소스 기반 Pixhawk 미션모드 비행제어법칙 구조 분석
이영호 ,  신승찬 ,  목지현 외 1명 항공우주시스템공학회지 2018.06 학술저널

2017

Pixhawk의 미션모드 비행제어 법칙 구조 분석
이영호 ,  신승찬 ,  목지현 외 1명 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 2017.11 학술대회자료

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본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다.
#Pixhawk(픽스호크) #Mission-Mode(미션모드) #Position Controller(위치 제어기) #Attitude Controller(자세제어기)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. Pixhawk 구조
3. Pixhawk 제어기 구성
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
장태진 / 2015 / 무인기 정책환경과 무인기 산업의 구조 변화 / 항공우주시스템공학회지 9(3):17~22 dbpia 황승재 / 2017 / 멀티콥터 풍동시험 / 항공우주시스템공학회지 11(6):10~16 dbpia Px4 Pro Autopliot Software google schola Irobotnews.com / Be open to the sky with open source google schola Mellinger, Daniel / 2011 / Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors / Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on google schola

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