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Jinseong Park (Korea Institute of Machinery and Materials) Doo-Yeol Koh (Korea Institute of Machinery and Materials) Jeong-Jung Kim (Korea Institute of Machinery and Materials) Chang-Hyun Kim (Korea Institute of Machinery and Materials)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
25 - 29 (5page)

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An omnidirectional mobile robot with lift mechanism has been developed to assist worker to transport heavy goods placed on high position. However, as the center of gravity heightens and the stiffness decreases with introducing the lift mechanism, and the suspension is adopted for consistent contact between mecanum wheel and the ground, a large amount of vertical vibration is inevitable. In this paper, the simultaneous controller for the driving velocity tracking and vibration reduction without additional actuators is developed based on a combined model with longitudinal and vertical motion, i.e. a suspended cart-pole inverted pendulum model. Proper Filters were designed to effectively remove uninterested characteristics such as mecanum wheel roller contact vibration and static inclination so that the performance of the vibration reduction controller can be optimized. From the experimental results, the performance of the proposed method is verified that the magnitude and time of residual vibration greatly reduced.
#Vibration Reduction Control #Vertical Motion Control #Omnidirectional Mobile Robot #Lift Mechanism

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. Controller Design
3. Experimental Implementation
4. CONCLUSION
REFERENCES

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