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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.1
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 35 - 42 (8page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.019.082
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In this study, slip phenomenon that occurs during trajectory tracking motion of an omni-directional mobile robot based on Mecanum wheels was analyzed. Mecanum wheels which generate the omni-directionality to the mobile robot comprise a centered rim wheel and passive sub-rollers. In forward and backward motion, they function like usual wheels to enable rolling along the ground. However, in sideways motion, they create lateral motion of the mobile robot from the rotational actuation using their peculiar structural configuration, during which slip of the sub-rollers occurs. Unnecessary over-slip of the sub-rollers causes tracking errors of the mobile robot motion. To analyze the properties and reasons for the slip phenomenon, squared and circular trajectory tacking experiments were performed. From the experiments, it was observed that sideways motion generated respectively larger tracking errors than forward and backward motion. The geometric analysis regarding the tracking error generation was discussed using the Mecanum wheel structure. Finally, it was confirmed that suspension mechanism to provide four Mecanum wheels of the mobile robot with even reaction forces on the ground is necessary.
목차
1. 서론
2. 전방향 이동로봇 구조
3. 전방향 이동로봇 시스템 구성 및 제어
4. 전방향 이동로봇 성능 평가 실험
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Jeong, J., Kwon, S. J., Chu, B., and Park, J., “Unified-Type Design and Structural Analysis for Mecanum Wheel Performance Improvement,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers, Vol. 13, No. 2, pp. 117-123, 2014.
Shin, S. J., Kim, H., Kim, S. H., and Chu, C. N., “A New Wheel Arrangement by Dynamic Modeling and Driving Performance Analysis of Omni-Directional Robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 1, pp. 18-23, 2013.
Chu, B. and Sung, Y. W., “Development of Educational Robot Platform based on Omni-Directional Mobile Mechanism,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 11, pp. 1161-1169, 2013.
Cho, G. and Chu, B., “Performance Evaluation of Concrete Polishing Robot with Omni-Directional Mobile Mechanism,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, Vol. 25, No. 2, pp. 112-117, 2016.
Chu, B. and Sung, Y. W., “Mobile Performance Evaluation of Mecanum Wheeled Omni-Directional Mobile Robot,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, Vol. 23, No. 4, pp. 374-379, 2014.
Shin, S. J., Kim, H., Kim, S. H., and Chu, C. N., “A New Wheel Arrangement by Dynamic Modeling and Driving Performance Analysis of Omni-Directional Robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 1, pp. 18-23, 2013.
Chu, B. and Sung, Y. W., “Development of Educational Robot Platform based on Omni-Directional Mobile Mechanism,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 11, pp. 1161-1169, 2013.
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