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박진성 (한국기계연구원) 고두열 (한국기계연구원) 김정중 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제10호
발행연도
2021.10
수록면
728 - 735 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0101

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Autonomous mobile robots equipped with long-stroke lift modules have been developed to assist human workers to transport high positioned heavy objects in the field of logistics. A large amount of rolling vibration during acceleration or deceleration when driving is inevitable for a robot with a high center of mass and low stiffness mechanism. In this study, the simultaneous control of reference velocity tracking and vibration reduction, only using driving motors, is proposed based on a suspended cart-pole inverted pendulum model that combines velocity and vertical vibration motion. A model predictive controller was adopted to account for constraints that prevented the object from slipping when placed atop the lift by saturating the magnitude of the rolling angular acceleration. The simulation results verified that the residual vibration time and magnitude significantly decreased with the proposed controller compared to the controller accounting for driving velocity alone. Additionally, object slippage prevention was ensured with taking minimal loss of the reference velocity tracking performance.
#Model predictive control #Object slipping prevention #Omni-directional mobile robot #Vibration reduction control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델
Ⅲ. 진동 저감 제어기 설계
Ⅳ. 모의 실험
Ⅴ. 결론 및 고찰
REFERENCES

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
Amazon Robotics KIVA, URL: http://www.amazonrobotics.com/. google schola GreyOrange MoveSmart, URL: https://www.greyorange.com/products/ranger-robot-series/ranger-move-smart/. google schola Invia Robotics Picker, URL: https://www.inviarobotics.com/oursystem/invia-picker-robots/. google schola KUKA Triple Lift, URL: https://www.kuka.com/en-de/products/mobility/mobile-platforms/kuka-triple-lift. google schola J. Campos, L. Davis, F. L Lewis, S. Ikenaga, S. Scully, and M. Evans, “Active suspension control of ground vehicle heave and pitch motions,” Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99). Haifa, Israel, pp. 222-233, 1999. google schola

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