화재진압용 비행형 소화수 살수장치 개발에 관한 연구: 운동제어시스템 설계

김영복; 응엔탄녹; 휜틴

doi:10.9726/kspse.2021.25.5.079

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김영복 (부경대학교) 응엔탄녹 (부경대학교) 휜틴 (호치민시립기술교육대학교)

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제25권 제5호

발행연도: 2021.10

수록면: 79 - 88 (10page)

DOI: 10.9726/kspse.2021.25.5.079

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In this study, the control system design problem of a novel flying type fire fighting system (flying robot) is presented. A proposed system can provide very effective fire fighting such that the safety in work is occupied. The proposed fire fighting system is flying and approaching to the fire point as the target by using water source propulsion systems which consist of four water jet actuators. Controling the propulsion forces made by actuators, the 6DOF motions of flying robot are controlled such that the system approaches to the target point. For this purpose, the authors design a control system for the flying robot. Two control schemes are provided for evaluating the control performances. The simulation results show the superiority and reliability of the proposed control system.

#Flying type #Flying robot #Fire fighting system #Safety #Water jet actuator

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유지선 / 2015 / 폭발의 위험성에 의한 선박화재의 사고사례 분석 / 한국화재소방학회 논문지 29(1):80~86

Robert Bogue / 2021 / The role of robots in firefighting / Industrial Robot: the international journal of robotics research and application 48(2):174~178

Vojtech Spurny / 2021 / Autonomous Firefighting Inside Buildings by an Unmanned Aerial Vehicle / IEEE Access 9:15872~15890

Diego A. Saikin / 2020 / Wildfire Fighting by Unmanned Aerial System Exploiting Its Time-Varying Mass / IEEE Robotics and Automation Letters 5(2):2674~2681

Huy Xuan Pham / 2020 / A Distributed Control Framework of Multiple Unmanned Aerial Vehicles for Dynamic Wildfire Tracking / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 50(4):1537~1548

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