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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Manh-Son Tran (Pukyong National University) Kyu-Il Han (Pukyong National University) Young-Bok Kim (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제21권 제1호
발행연도
2017.2
수록면
30 - 36 (7page)

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In robot industries, the request to obtain a high efficiency and accurately controlled electric actuator has been growing. Nevertheless, the effectiveness of electric actuators is significantly affected by the presence of factors such as nonlinearity, uncertain disturbance and unknown dynamics. Therefore, it makes difficult to derive an exact mathematical model of the controlled system. In this paper, a new method for easily recognizing and regenerating robot motions used in small size industries such as painting and welding parts is proposed. Instead of modeling the entire dynamic motion of the robot system, this method is based on the procedure of modeling and controller design for every arm individually. The proposed method does not require complex model and control system such that it gives easy working process to the small size industries. Based on this fact, in this research, the model and PID controller for every arm of the 3 DOF robot system are obtained separately. Some experimental results are implemented to validate the effectiveness of the proposed method.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Identifying Mathematical Model
3. Controller Design
4. Experiment
5. Conclusion
References

참고문헌 (16)

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