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학술대회자료
저자정보
조근식 (강원대학교) 박용재 (강원대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
238 - 238 (1page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2022

압력 위치 인식이 가능한 압력감지 EGaIn 소프트 센서
조근식 ,  이세형 ,  서영호 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2022.10 학술대회자료
압력기반 위치 인식 EGaIn 소프트 센서의 연구
조근식 ,  이세형 ,  서영호 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2022.05 학술대회자료

2021

압력감지형 EGaIn 소프트 센서 제작
조근식 ,  박용재 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2021.11 학술대회자료
소프트 그리퍼에 적용한 EGaIn 소프트 센서의 검증
조근식 ,  박용재 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2021.05 학술대회자료
EGaIn 센서를 적용한 가변강성 소프트 그리퍼 개발
조근식 2021.01 학위논문

2020

회전 그리핑이 가능한 소프트 그리퍼에 EGaIn 센서를 적용한 연구
조근식 ,  박용재 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2020.09 학술대회자료

초록· 키워드

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본 연구는 기존에 연구된 가변강성 메커니즘을 이용하여 소프트 그리퍼를 지속적으로 연구하고 제작하였다. 모터를 이용하여 Tendon을 당겨 강성을 변화시키는 Tendon-driven 방식의 가변강성 메커니즘을 적용한 그리퍼를 연구하였다. 강성체와 연성체에 연결한 Tendon 은 그리퍼의 내측에 2 개, 외측에 1 개로 총 3 개의 Tendon을 위치시켜 그리퍼를 제작하였다. 그리퍼의 내측에 위치한 2 개의 Tendon을 각각 당기는 정도에 따라 그리퍼가 좌∙우측으로 회전하여 회전 그리핑 또한 가능하다. 본 그리퍼를 사용하면 물체에 손상을 입히지 않으며 그리핑을 할 수 있고 물체에 접촉하며 변형된 상태로 그리핑하여 보다 안정적으로 그리핑 할 수 있다. 그리핑 상태를 확인하기 위해 그리퍼의 손끝 굴곡에 적용할 수 있는 소프트 센서를 적용 ... 전체 초록 보기
#Variable-stiffness mechanism #Soft robot #Soft gripper #Soft sensor #EGaIn soft sensor

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