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이재영 (한국기계연구원) 서용신 (한국기계연구원) 김병인 (한국기계연구원) 박찬훈 (한국기계연구원) 박종우 (한국기계연구원) 휴고로드리그 (성균관대학교) 송성혁 (한국기계연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 바이오공학부문 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.4
수록면
94 - 94 (1page)

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협동로봇의 등장으로 다품종 변량 생산에 대응할 수 있는 다양한 종류의 앤드 이펙터(End-effector)가 개발되었지만, 특정 작업 수행을 위해 해당 작업 이송 물체의 특성에 맞는 엔드 이펙터로 매번 교체해야 하는 문제가 존재하였다. 또한 기존의 강성 재료로 구성된 그리퍼로는 유연 물체 파지를 위해 정교한 파지력 제어가 요구되며, 파지가 가능한 물체의 형태와 특성에 한계가 있었다. 따라서 본 연구에서는 jamming 메커니즘을 이용해 가변 강성 메커니즘을 구 ... 전체 초록 보기
#soft gripper(소프트 그리퍼) #variable-stiffness (가변 강성) #bin-picking(빈피킹)

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