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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조창현 (조선대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2020.12
수록면
323 - 329 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2020.15.4.323

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This paper presents a control algorithm for a wearable walking aid robot for subjects with paraplegia after stroke. After a stroke, a slow, asymmetrical and unstable gait pattern is observed in a number of patients. In many cases, one leg can move in a relatively normal pattern, while the other leg is dysfunctional due to paralysis. We have adopted the so-called assist-as-needed control that encourages the patient to walk as much as possible while the robot assists as necessary to create the gait motion of the paralyzed leg. A virtual wall was implemented for the assist-as-needed control. A position based admittance controller was applied in the swing phase to follow human intentions for both the normal and paralyzed legs. A position controller was applied in the stance phase for both legs. A power controller was applied to obtain stable performance in that the output power of the system was delimited during the sample interval. In order to verify the proposed control algorithm, we performed a simulation with 1-DOF leg models. The preliminary results have shown that the control algorithm can follow human intentions during the swing phase by providing as much assistance as needed. In addition, the virtual wall effectively guided the paralyzed leg with stable force display.
#Stroke #Hemiplegia #Wearable Walking Robot #Admittance Control #Assist-As-Needed Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 건측 제어
3. 환측 제어
4. 모의실험 환경
5. 모의실험 결과
6. 결론
References

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