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This paper proposes a path planning method of a mobile robot in two-dimensional work space. The path planning method is based on a cell decomposition approach. To create a path which consists of a number of line segments, the Delaunay Triangulation algorithm is used. Using the cells produced by the Delaunay Triangulation algorithm, a mesh generation algorithm connects the starting position to the goal position. Dijkstra algorithm is used to find the shortest distance path. Greedy algorithm optimizes the path by deleting the path segments which detours without collision with obstacles.
목차
Abstract
1. 서론
2. 딜레노이 삼각화
3. 메시 생성
4. 경로 생성 방법
5. 실험 및 고찰
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (7)
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1. [학술지(정기간행물)] - N.C. Tsourveloudis / 2001 / Autonomous Vehicle Navigation Utilizing Electrostatic Potential Fields and Fuzzy Logic / IEEE Trans. on Robotics and Automation 17 (4) : 490 ~ 497
2. [단행본] - D. Kortenkamp / 1998 / Artificial Intelligence and Mobile Robot / The MIT Press
3. [학술지(정기간행물)] - N.S.V. Rao / 1995 / On fast planning of suboptimal paths amidst polygonal obstacles in plane / Theoretical Computer Science 140 : 265 ~ 289
4. [학술지(정기간행물)] - O.Khatib / 1986 / Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots / The International Journal of Robotics Research 5 (1) : 90 ~ 98
5. [단행본] - H. Choset / 2005 / Principles of Robot Motion / MIT Press
2. [단행본] - D. Kortenkamp / 1998 / Artificial Intelligence and Mobile Robot / The MIT Press
3. [학술지(정기간행물)] - N.S.V. Rao / 1995 / On fast planning of suboptimal paths amidst polygonal obstacles in plane / Theoretical Computer Science 140 : 265 ~ 289
4. [학술지(정기간행물)] - O.Khatib / 1986 / Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots / The International Journal of Robotics Research 5 (1) : 90 ~ 98
5. [단행본] - H. Choset / 2005 / Principles of Robot Motion / MIT Press
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