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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
174 - 176 (3page)

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Motion planning of multiple mobile robots is one of the challenging problems in robotics. In this paper, we present a dynamic path planning algorithm for multiple mobile robots using D* Lite algorithm. A native approach of path planning for multiple robots is to assign of priorities to individual robot and to move the robots in a sequential way based on the priorities. While these methods are very convenient, it may cause congestions when many robots need to go through narrow passage. Moreover, deciding priorities would be problematic when the number of robots is very large. The key idea of our approach is to generate detour path in an optimal way. In the first path planni^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE01235816');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Multi-robot(다개체 로봇) #Dynamic path planning algorithm(동적 경로 계획 알고리즘) #D< #SUP> #*< #/SUP> # Lite algorithm(D< #SUP> #*< #/SUP> # Lite 알고리즘)

목차

Abstract
1. 서론
2. D* 알고리즘 기반의 경로 계획 및 우회 경로 비교를 통한 경로 재계획
3. Simulation experiments
4. 결론
후기
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