여유자유도를 가지는 인간형 로봇 손의 자세 및 힘 제어

이건규; 김용범; 김안나; 강기태; 최혁렬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이건규 (성균관대학교) 김용범 (성균관대학교) 김안나 (성균관대학교) 강기태 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제4호

발행연도: 2015.12

수록면: 179 - 185 (7page)

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The versatility of a human hand is what the researchers eager to mimic. As one of the attempt, the redundant degree of freedom in the human hand is considered. However, in the force domain the redundant joint causes a control issue. To solve this problem, the force control method for a redundant robotic hand which is similar to the human is proposed. First, the redundancy of the human hand is analyzed. Then, to resolve the redundancy in force domain, the artificial minimum energy point is specified and the restoring force is used to control the configuration of the finger other than the force in a null space. Finally, the method is verified experimentally with a commercial robot hand, called Allegro Hand with a force/torque sensor.

#Robot hand #Redundancy #Null space control #Force control

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - M. Grebenstein / 2010 / Antagonistically driven finger design for the anthropomorphic DLR Hand Ann System / IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics : 609 ~ 616

[학술지(정기간행물)] - 천주영 / 2010 / 인간형 다지 다관절 로봇 핸드의 개발 / 로봇학회 논문지 5 (2) : 102 ~ 109

[학술대회논문] - Ma, Raymond R. / 2013 / A modular, open-source 3d printed underactuated hand / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 2737 ~ 2743

[학술지(정기간행물)] - L. U. Odhner / 2014 / A compliant, underactuated hand for robust manipulation / Int. J. of Robo. Res. 33 (5) : 736 ~ 757

[학술지(정기간행물)] - 유홍선 / 2014 / 와이어 기반의 적응형 로봇 핸드 / 로봇학회 논문지 9 (4) : 258 ~ 263

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