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저자정보
최정현 (대구경북과학기술원) 안진웅 (대구경북과학기술원) 이상문 (대구경북과학기술원) 장명언 (국방과학연구소)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제4호
발행연도
2015.12
수록면
193 - 199 (7page)

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This paper dealt with a pincers-type gripper being able to grip a heavy-weighted cylindrical object having various size with itself. This gripper should be designed to seize the objects without any change of jaw shape. Grasping achieved equilibrium after the object slipped on the jaw while grasping it. To cope with this situation, we suggested the slip considered gripper design procedure based on grasping equilibrium. The obtained slip condition can provide a limit friction coefficient depending on the contact angle when initiating contact between jaw and object. Consequently, the gripping force and the required actuating force can be calculated. In order to verify the proposed slip condition, the simulations were performed using a dynamic software.
#Gripper #Slip #Grasping Equilibrium #Friction Limit

목차

Abstract
1. 서론
2. 작업대상물과 파지환경의 정의
3. 그리퍼 형상 및 치수 선정
4. 파지력 평형을 위한 슬립 조건
5. 시뮬레이션
6. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
[단행본] - Andreas Wolf / 2006 / Gripper in motion / Springer google schola [학술지(정기간행물)] - 유홍선 / 2014 / 와이어 기반의 적응형 로봇 핸드 / 로봇학회 논문지 9 (4) : 258 ~ 263 dbpia [학술대회논문] - Dubey, Venketesh N / 2002 / A finger mechanism for adaptive end effectors / International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference : 995 ~ 1001 google schola [학술지(정기간행물)] - 조영수 / 2014 / 텐던 구동 로봇 메커니즘의 일반화된 그래프 표현 / 로봇학회 논문지 9 (3) : 178 ~ 184 dbpia [학술대회논문] - J. Butterfass / 2004 / Design and experiences with DLR hand II / Automation Congress 15 : 105 ~ 110 google schola

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