지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.6
- 수록면
- 100 - 107 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
To realize a robot hand interacting like a human hand, there are many tactile sensors sensing normal force, shear force, torque, shape, roughness and temperature. This sensing signal is essential to manipulate object accurately with robot hand. In particular, slip sensors make manipulation more accurate and breakless to object. Up to now several slip sensors were developed and applied to robot hand. Many of them used complicate algorithm and signal processing with vibration data. In this paper, we developed novel principle slip sensor using separation layer. These two layers are moved from each other when slip occur. Developed sensor can sense slip signal by measuring this relative displacement between two layers. Also our principle makes slip signal decoupled from normal force and shear force without other sensors. The sensor was fabricated using the NBR(acrylo-nitrile butadiene rubber) and the Ecoflex as substrate and a paper as dielectric. To verify our sensor, slip experiment and normal force decoupling test were conducted.
목차
Abstract
1. 서론
2. 작동 원리
3. 센서 설계
4. 센서 제작
5. 센서 실험
6. 결론
References
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
[단행본] - P. J. McKerrow / 1992 / Introduction to Robotics / Addison-Wesley
[학술지(정기간행물)] - Johan Tegin / 2005 / Tactile sensing in intelligent robotic manipulation – a review / Industrial Robot: An International Journal 32 (1) : 64 ~ 70
[학술지(정기간행물)] - Allen, Peter K / 1999 / Integration of vision, force and tactile sensing for grasping / Int. J. Intelligent Machines
[학술지(정기간행물)] - Lee, Mark H / 1999 / Review Article Tactile sensing for mechatronics—a state of the art survey / Mechatronics 9 (1) : 1 ~ 31
[학술지(정기간행물)] - Westling, G / 1984 / Factors influencing the force control during precision grip / Experimental Brain Research 53 (2) : 277 ~ 284
[학술지(정기간행물)] - Johan Tegin / 2005 / Tactile sensing in intelligent robotic manipulation – a review / Industrial Robot: An International Journal 32 (1) : 64 ~ 70
[학술지(정기간행물)] - Allen, Peter K / 1999 / Integration of vision, force and tactile sensing for grasping / Int. J. Intelligent Machines
[학술지(정기간행물)] - Lee, Mark H / 1999 / Review Article Tactile sensing for mechatronics—a state of the art survey / Mechatronics 9 (1) : 1 ~ 31
[학술지(정기간행물)] - Westling, G / 1984 / Factors influencing the force control during precision grip / Experimental Brain Research 53 (2) : 277 ~ 284
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
2차 차수 미끄럼 모델을 이용한 원형제트 분사각 변화에 대한 수치적 연구
한국전산유체공학회 학술대회논문집
2019 .05
-
퍼지제어기와 전류센싱방법을 이용한 모바일 로봇의 Slip현상 추정 및 주행성능 향상
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .04
-
전기 자동차 발진 시 발생하는 Slip 현상 분석
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
인공 신경망을 이용한 다환경 미끄럼 감지 센서 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
Implementation of Integrated Dual SLIP Dynamics for Sagittal plane motion of Quadruped Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
로봇파지 시스템을 위한 유연 촉각센서 신호분석
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
Research on Optimal Feedback Tracking Control of TCS Slip Ratio of High Speed Vehicle in Complex Road Conditions
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Slip 및 No-Slip CFD 조건을 사용한 지구재진입 캡슐 주변의 희박 유동 효과 해석
한국전산유체공학회 학술대회논문집
2023 .05
-
파라미터 최적화를 이용한 Open-loop Side-slip Angle 추정기 개발
한국자동차공학회논문집
2020 .07
-
유연 소재 기반의 소형 슬립센서에 대한 연구
국방로봇학회 논문집
2023 .01
-
A Design of Prototype 1C2M Railway Vehicle Propulsion Control System Considering Slip Reduction of Traction Motor
Journal of Electrical Engineering & Technology
2015 .01
-
타이어 슬립과 조향작동장치의 성능을 고려한 무인자동차 자율주행 제어
드라이브·컨트롤
2015 .09
-
촉각센서의 신호분석을 통한 로봇 그리퍼 파지 실험
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
촉각센서를 이용한 그리퍼 제어 알고리즘 설계
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2015 .04
-
Slip Observer Based Slip Tracking Control Using Adhesion Friction Coefficient For Anti-lock Brake Systems
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
로봇그리퍼의 파지를 위한 유연 촉각센서 신호 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
세계 주요국의 미끄럼 시험방법 표준화 동향 및 대표적인 미끄럼 시험기 간의 연관성 고찰
대한건축학회논문집
2025 .02
-
Stick-slip 현상에 의한 마찰 소음에 관한 연구
한국트라이볼로지학회 학술대회
2016 .04
-
A Practically Implementable Anti-Slip Control with Slip Indicator for a Two-Wheeled Balancing Robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
응착 완전 접촉 문제에서 접촉면 미끄럼 현상에 관한 고찰
Tribology and Lubricants
2020 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257707