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저자정보
박찬호 (Sungkyunkwan University) 곽기성 (Sungkyunkwan University) 정호운 (Sungkyunkwan University) 홍도의 (Sungkyunkwan University) 황성호 (Sungkyunkwan University)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.12 No.3
발행연도
2015.9
수록면
36 - 43 (8page)

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An autonomous vehicle control algorithm based on Ackerman Geometry is known to be reliable in low tire slip situation. However, vehicles at high speed make lateral errors due to high tire slip. In this paper, considering the tire slip of vehicles, the steering angle is determined based on the Ackerman Geometry and is supplemented tire slip angle by the Stanley steering algorithm. In addition, to prevent the tire slip, the algorithm, which restricts steering if a certain level of slip occurs, is used to reduce the lateral error. While many studies have been extended to include vehicle slip, studies also need to be carried out on the tire slip depending on hardware performance. The control algorithm of autonomous vehicles is compensated considering the sensor noise and the performance of steering actuator. Through the various simulations, it was found that the performance of steering actuator was the key factor affecting the performance of autonomous driving. Also, it was verified that the usefulness of steering algorithm considering the tire slip and performance of steering actuator.
#Autonomous vehicle(무인자동차) #Tire slip angle(타이어 미끄럼각) #Side slip angle(차체 미끄럼각) #Steering Actuator(조향작동장치) #Sensor Noise(센서노이즈)

목차

Abstract
1. 서론
2. 조향 기하학
3. 타이어 슬립을 고려한 제어 알고리즘
4. 타이어의 슬립제한을 통한 제어 알고리즘
5. 조향 반응속도를 고려한 제어 알고리즘
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanley : The Robot that Won the DARPA Grand Challenge / J. of Field Robotics : 661 ~ 692 google schola [단행본] - T. Gillespie / 1992 / Fundamentals of Vehicle Dynamics / SAE : 177 ~ 214 google schola [학술지(정기간행물)] - S. Lee / 2010 / Development of Optimal Controller for Unmanned Vehicle / The Korean Society Of Automotive Engineers : 1104 ~ 1108 google schola [학술지(정기간행물)] - V. Subramnaian / 2009 / Sensor Fusion Using Fuzzy Logic Enhanced Kalman Filter for Autonomous Vehicle Guidance in Citrus Groves / American Society of Agricultural and Biological Engineers 52 (4) : 1411 ~ 1422 google schola [학술지(정기간행물)] - Q. Li / 2014 / A Sensor-Fusion Driveable-Region and Lane-Detection System for Autonomous Vehicle Navigation in Challenging Road Scenarios / IEEE Transactions on Vehicular Technology 63 (3) : 540 ~ 555 google schola

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