메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조영수 (고려대학교) 정주노 (고려대학교) 김두형 (한국기계연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제9권 제3호
발행연도
2014.9
수록면
178 - 184 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Tendon driven robot mechanisms have many advantages such as allowing miniaturization and light-weight designs and/or enhancing flexibility in the design of structures. When designing or analyzing tendon driven mechanisms, it is important to determine how the tendons should be connected and whether the designed mechanism is easily controllable. Graph representation is useful to view and analyze such tendon driven mechanisms that are complicatedly interconnected between mechanical elements. In this paper, we propose a method of generalized graph representation that provides us with an intuitive analysis tool not only for tendon driven manipulators, but also various other kinds of mechanical systems which are combined with tendons. This method leads us to easily obtain structure matrix ? which is the one of the most important steps in analyzing tendon driven mechanisms.
#Tendon Driven Mechanism #Graph Representation #Structure Matrix

목차

Abstract
1. 서론
2. 확장 그래프 표현과 텐던 연결 토폴로지 행렬
3. 확장 그래프를 이용한 텐던 머니퓰레이터 해석
4. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - J. J. Lee / 1991 / Tendon-Driven Manipulators: Analysis, Synthesis, and Control / 박사 / University of Maryland google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Gredenstein / 2008 / Antagonism for a Highly Anthropomorphic Hand-Arm System / Advanced Robotics 22 : 39 ~ 55 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - P. Tuffield / 2003 / The Shadow robot mimics human actions / Industrial robot: an international journal google schola 4. [학술대회논문] - A.M. Tahmasebi / 2005 / Dynamic parameter identification and analysis of a PHANToM haptic device / Proc. IEEE Conf. on Control Applications : 1251 ~ 1256 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 강병호 / 2012 / 수술용 로봇 햅틱 시스템 구성을 위한 저관성 마스터 장치 핸들부 개발 / 로봇학회 논문지 7 (4) : 267 ~ 275 dbpia

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001258224