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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
전봉수 (Chungnam National University) 김자영 (Chungnam National University) 이지홍 (Chungnam National University)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제2호
발행연도
2016.6
수록면
83 - 91 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

이동 로봇의 서스펜션 댐핑계수 변화에 따른 장애물이 있는 경사로 주행에 관한 연구
전봉수 ,  김자영 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2016.06 학술저널
이동 로봇의 야지 주행 기동성을 높이기 위한 댐핑계수 조절
전봉수 ,  이지홍 대한전자공학회 학술대회 2016.06 학술대회자료
야지 주행 로봇의 주행 안정성 및 기동성을 높이기 위한 서스펜션의 최적댐핑계수 조절
전봉수 메카트로닉스공학과 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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Most of outdoor mobile robots have a suspension on each wheel in order to relieve the shock by ground obstacles and to improve the driving stability. Typically, in the actual operations, the suspensions have been used under a given set of conditions as all the damping and spring coefficients of the suspensions are fixed. However, it is necessary to readjust the coefficients of the suspensions according to surface conditions that may cause the unstable shaking of a robot body at high speed driving. Therefore, this paper is focused on the mobility analysis of an outdoor robot when the coefficients of suspensions (in particular, damping coefficients) are changed while driving on an uneven road surface. In this paper, a semi-active suspension with twelve damping coefficient levels was used and a small sized vehicle with the suspensions was employed to analyze the mobility dependent on a change of the damping coefficient. And the mobility was evaluated through driving experiments on a bumped slope.
#Rough-terrain Robots #Damping Coefficient Control #Semi-Active Suspension

목차

Abstract
1. 서론
2. 서스펜션이 장착된 로봇의 운동성 분석
3. 서스펜션의 댐핑계수에 따른 이동 로봇의 경사로 주행 운동성 분석 시뮬레이션
4. 실험을 통한 검증 및 결과분석
5. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - F. Matsuno / 2004 / Rescue Robots and Systems in Japan / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetic : 12 ~ 20 google schola [학술지(정기간행물)] - 정해관 / 2009 / 구조로봇에 적합한 장애물 회피 알고리즘 ELA의 실험적 검증 / 로봇학회 논문지 4 (2) : 105 ~ 111 dbpia [학술지(정기간행물)] - 위원룡 / 2011 / Indoor Mobile Robot Heading Detection Using MEMS Gyro North Finding Approach / 로봇학회 논문지 6 (4) : 334 ~ 343 google schola [학술대회논문] - T. Kamegawa / 2004 / Development of The Snake-link Rescue Robot KOHGA / Proceedings of the 2004 IEEE International conference on Robotics and Automation : 5081 ~ 5086 google schola [학술대회논문] - A. Krebs / 2008 / Towards torque control of the CRAB rover / Proc. Of The 9th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (iSAIRAS) google schola

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