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저자정보
박선호 (부산대학교) 방진욱 (부산대학교) 윤하늘 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제55권 제5호(통권 제486호)
발행연도
2018.5
수록면
82 - 88 (7page)
DOI
10.5573/ieie.2018.55.5.82

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차량에서 Suspension은 사용자의 승차감을 향상시켜주고 주행 시의 안정성을 높혀 준다. 현재 퍼스널 모빌리티에 관한 연구가 지속적으로 이루어지며 상용화 되고 있으며 향후, 고속기동이 가능한 퍼스널 모빌리티가 지속적으로 개발될 것으로 예상된다. 하지만 이러한 상황과는 달리 퍼스널 모빌리티에 적합한 Suspension은 연구가 미비한 실정이며, 따라서 퍼스널 모빌리티에 적합한 Suspension에 대한 연구가 요구될 것으로 예상된다. 기존의 차량용 Suspension은 일반적인 퍼스널 모빌리티에 비하여 그 크기가 매우 크고 무게가 무거워 적용에 큰 어려움이 있을 것으로 예상된다. 본 논문에서는 Series Elastic Actuator을 기반으로 소형 전동식 Full-Active Suspension 시스템을 제안한다. SEA는 Actuator에 스프링을 직렬로 연결한 단순한 구조로서 비교적 제작이 용이하며 유압 Actuator를 전동식으로 바꾸는 것으로 크기를 크게 줄일 수 있다. 대표적인 퍼스널 모빌리티인 세그웨이를 직접 설계 및 제작하고 제안된 서스펜션 시스템의 적용 유무에 따른 상하 성분의 움직임과 가속도를 측정하여 그 성능을 확인 하였다.
#Series elastic actuator #Full-active suspension #Personal mobility

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Segway modeling
Ⅲ. SEA를 이용한 FAS
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Muhammad Umar Draz, Mohsin Shaheer Ali, Maryam Majeed, Umair Ejaz, Umer Izhar, “Segway Electric Vehicle,” International Conference on Robotics and Artificial Intelligence pp. 34?39, Oct. 2012. D. Voth, Segway to the future [autonomous mobile robot], IEEE Intelligent Systems vol 20, issue: 3, pp. 5-8, June 2005 Hyung-jik Lee and Seul Jung, Balancing Control of a Two Wheeled Mobile Robot System, The Institute of Electronics Engineers of Korea - System and Control, vol 48, issue 6, pp. 1-7, Nov 2011 Hyung Gi Min, Ji Hoon Kim, Ju Han Yoon, Eun Tae Jeung, and Sung-, noHa Kwon, “ A Control of Balancing Robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol 16, no. 12, pp 1201-1207, Dec. 2010. Jaeoh Lee, Seongik Han, Jangmyung Lee, “Decoupled Dynamic Control for Pitch and Roll Axes of the Unicycle Robot,” Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 60, no. 9, pp. 3814-2822, 2013.

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