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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이지홍
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수16
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Most of outdoor mobile robots have a suspension on each wheel in order to relieve the shock by ground obstacles and to improve the driving stability. Typically, in the actual operations, the suspensions have been used under a given set of conditions as all the damping and spring coefficients of the suspensions are fixed. However, it is necessary to readjust the coefficients of the suspensions according to surface conditions that may cause the unstable shaking of a robot body at high speed driving. Therefore this paper is focused on the mobility analysis of an outdoor robot when the coefficients of suspensions (in particular, damping coefficients) are changed while driving on an uneven road surface. In this paper, a semi-active suspension with twelve damping coefficient levels was used and a small sized vehicle with the suspensions was employed to analyze the mobility dependent on a change of the damping coefficient. And the mobility was evaluated through driving experiments on a bumped slope.
목차
1. 서 론 12. 서스펜션이 장착된 로봇의 운동성 분석 42.1 로봇의 운동성 분석 42.2 야지 고속 주행 로봇: CALEB9 83. 서스펜션의 댐핑계수에 따른 이동로봇의 장애물 지형 주행 운동성 분석 시뮬레이션 103.1 시뮬레이션 환경 103.2 시뮬레이션 결과분석 124. 실험을 통한 검증 및 결과 분석 195. 이동로봇의 실시간 주행 안정성 판단 방법 및 지면의 상황에 따른 적정댐핑계수 설정 215.1 서스펜션의 힘추정 방법을 이용한 이동로봇의 안정성 판단 215.2 각 서스펜션의 적정 댐핑계수 설정 방법 256. 결 론 28참고문헌 30Abstract 33
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