주파수 영역 기반 쿼드로터 무인기 운동 모델 식별

정성구; 김성욱; 정연득; 김응태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정성구 (과학기술연합대학원대학교 항공우주시스템공학) 김성욱 (한국항공우주연구원 비행제어연구팀) 정연득 (한국항공우주연구원 비행제어연구팀) 김응태 (한국항공우주연구원 비행제어연구팀)

저널정보: 한국항공운항학회 한국항공운항학회지 한국항공운항학회지 제23권 제4호

발행연도: 2015.1

수록면: 22 - 29 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

주파수 영역 기법을 이용한 불안정한 회전익 항공기 운동모델 식별에 대한 연구

정성구 大學校 2016.01 학위논문

2015

주파수 영역 기반 쿼드로터 무인기 운동 모델 식별

정성구 , 김성욱 , 정연득 외 1명 한국항공운항학회지 2015.01 학술저널

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Quadrotor is widely used in variable application nowadays. Due to its inherent unstable characteristics, control system to augment the stability is essential for quadrotor operation. To design control system and verify its performance through simulation, accurate dynamic model is required. Quadrotor dynamic model is simply compared with conventional rotorcraft such as helicopter. However, the accurate dynamic model of quadrotor is not easy to develop because of the highly correlated aerodynamic effect of each rotor. In this paper, quadrotor dynamic model is identified from the flight data using frequency domain approach. Flight test of quadrotor is performed in closed loop configuration with stability augmentation system included. Frequency sweep input is applied in each of lateral, longitudinal, yaw and heave axis separately. The bare dynamic model is identified from the flight data of quadrotor responses and thrust measurement through Pulse Width Modulation(PWM) data. The frequency responses of identified model match well with those of flight data, and time responses of identified model for doublet input in each axis are also shown to agree with flight data.

#쿼드로터 #운동모델 #변수 추정 #시스템 식별 #주파수 스윕

참고문헌 (12)

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T. Sudiyanto, Muljowidodo / 2009 / First Principle Approach to Modeling of Primitive Quad Rotor / International Journal of Aeronautical & Space Science 10(2)

T. Hamel / 2002 / Dynamic Modelling and Configuration Stabilization for an X4-Flyer / Proc. 15th IFAC World Congr. :846

A. Chovancova / 2014 / Mathematical Modelling and Parameter Identification of Quadrotor / Procedia Engineering 96:172~181

W. Wei / 2014 / Frequency-Domain System Identification and Simulation of a Quadrotor Controller / AIAA SciTech

M. Bergamasco / 2014 / Identification of Linear Models for the Dynamics of a Hovering Quadrotor / IEEE Transactions on Control Systems Technology 22(5):1696~1707

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