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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 202 - 208 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0231
이용수
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High-efficiency communication methods, such as beamforming, are used for high-capacity data transmission—from UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) to the ground in real- time. However, the directivity of beamforming and high mobility of the quadrotor necessitate continuous positioning to calculate optimal channels. Herein, we propose a quadrotor position boundary prediction method using a model-based filter for tracking a quadrotor with temporary disconnection. For accurate model-based state prediction, the parameters of the quadrotor are estimated using a model-based extended Kalman filter when communication is possible at the beginning of the flight. If communication with the quadrotor is not reliable, the estimated model parameters and dynamic models are used to predict the position and attitude of the quadrotor and calculate a boundary where the quadrotor can be located. The proposed algorithm was verified using Monte Carlo simulation. Simulations confirmed that the actual quadrotor trajectory was within the expected boundaries for position error.
목차
Abstract
I. 서론
II. 쿼드로터 동역학 모델
III. 동역학 모델기반 위치 영역 예측 기법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
S. H. Kim and H. L. Choi, “Moving target tracking and recognition method for unmanned airborne surveillance systems,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 3, pp. 157-164, Mar. 2017.
H. B. Lee, S. W. Moon, W. J. Kim and H. J. Kim, “Cooperative surveillance and boundary tracking with multiple quadrotor UAVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 5. pp. 423-428, 2013.
K. J. Kim, H. Y. Yu, and J. M. Lee, “Dynamic object tracking of a quad-rotor with image processing and an extended Kalman filter,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 7, pp. 641-647, Jul. 2015.
Y. M. Kim, S. T. Kim, S. J. Park, H. A. Tran, and J. W. Song, “Adaptive navigation algorithm based on vision for special mission drone in unusable GNSS area,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 10, pp. 784-792, Oct. 2021.
D. S. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
H. B. Lee, S. W. Moon, W. J. Kim and H. J. Kim, “Cooperative surveillance and boundary tracking with multiple quadrotor UAVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 5. pp. 423-428, 2013.
K. J. Kim, H. Y. Yu, and J. M. Lee, “Dynamic object tracking of a quad-rotor with image processing and an extended Kalman filter,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 7, pp. 641-647, Jul. 2015.
Y. M. Kim, S. T. Kim, S. J. Park, H. A. Tran, and J. W. Song, “Adaptive navigation algorithm based on vision for special mission drone in unusable GNSS area,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 10, pp. 784-792, Oct. 2021.
D. S. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
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