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학술저널
저자정보
김종혁 (충남대학교 전자공학과) 문승욱 (충남대학교 전자공학과) 김세환 (국방과학연구소) 황동환 (충남대학교 전자공학과) 이상정 (충남대학교 전자공학과) 오문수 (국방과학연구소) 나성웅 (충남대학교 전자공학과)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제2권 제2호
발행연도
1999.1
수록면
186 - 196 (11page)

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The CPS provides data with long-term stability independent of passed time and the INS provides high-rate data with short-term stability. By integrating these complementary systems, a highly accurate navigation system can be achieved. In this paper, a loosely-coupled GPS/INS integration system is designed. It is a simple structure and is easy to implement and preserves independent navigation capability of GPS and INS. The integration system consists of a NCU, an IMU, a GPS receiver, and a monitoring system. The navigation algorithm in the NCU is designed under the multi-tasking environment based on a real-time kernel system and the monitoring system is designed using the Visual C++. The integrated Kalman filter is designed as a feedback formed 15-state filter, in which the states are position errors, velocity errors, attitude errors and sensor bias errors. The van test result shows that the integrated system provides more accurate navigation solution then the inertial or the GPS-alone navigation system.
#항법 #위성항법시스템 #관성항법시스템 #통합항법시스템 #약결합방식 #GPS/INS 통합시스템 #Navigation #GPS #INS #Integrated Navigation System #GPS/INS integrated System #Loosely-coupled Method

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