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자료유형
학술저널
저자정보
허진욱 (국방과학연구소) 강신천 (국방과학연구소) 현동준 (한국원자력연구원)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제16권 제2호
발행연도
2013.1
수록면
95 - 100 (6page)

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Localization is very important for the autonomous navigation of Unmanned Ground Vehicles; however, it is difficult that they have a precise Inertial Navigation System(INS) sensor, especially Small Unmanned Ground Vehicle(SUGV). Moreover, there are some condition such as denial of global position system(GPS), GPS/INS integrated system is not robust. This paper proposes the estimation algorithm with optical flow sensor and INS. Being compared with previous researches, the proposed algorithm is suitable for skid steering vehicles. We revised the measurement model of previous research for the accuracy of side direction position. Experimental results were performed to verify the algorithm, and the result showed an excellent performance.
#광류센서 #위치인식 #소형 지상 무인 차량

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S. Golberg / 2002 / Stereo Vision and Rover Navigation Software for Planetary Exploration / Proc. IEEE Aerospace Conference google schola 최지훈 / 2011 / Localization using GPS and VISION aided INS with an Image Database and a Network of a Ground-based Reference Station in Outdoor Environments / International Journal of Control, Automation, and Systems 9(4):716~725 google schola 최지훈 / 2011 / 무인로봇 정밀위치추정을 위한 전술통신 및 영상 기반의 통합항법 성능 분석 / 한국군사과학기술학회지 14(2):271~280 dbpia Andrea Bonarini / 2004 / A Kinematic-Independent Dead-Reckoning Sensor for Indoor Mobile Robotics / Proceedings of International Conference on Intelligent Robots and Systems :3750~3755 google schola Andrea Bonarini / 2005 / Automatic Error Detection and Reduction for an Odometric Sensor based on Two Optical Mice / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation :1675~1680 google schola

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